AB 1747-L551 SLC 5/05处理器模块 16K内存 E-NET网口和RS-232口
1747-L551
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利用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统,通过环流可逆调速系统控制电机的正反转, 实现对工业机器人关节的伺服控制。其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构,使工业机器人关节的伺服控制更简单、可靠和稳定。
1 引 言
随着现代科学技术的发展,PLC己广泛地应用于工业控制微型计算机中。
目前,工业机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制,本研究将技术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的SIEMENS S-200可编程控制器 ,应用于可控环流可逆调系统,研制出机器人关节直流伺服系统,用以对工业机器人关节进行伺服控制。
2 工业机器人关节直流伺服系统
工业机器人关节是由直流伺服电机驱动,通过环流可逆调速系统控制电机的正反转来达到对工业机器人关节的伺服控制的目的。
2.1 控制系统结构
系统采用SIEMEN S7-200型PLC, 外加D/A数模转换模块,将PLC数字信号变成模拟信号,通过BT—I变流调速系统(主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR,正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成)驱动直流电机运转,驱动机器人关节按控制要求进行动作。系统结构如图1所示。
图1 机器人关节直流伺服系统结构示意图
2.2 系统工作原理
系统原理如图2所示,可控环流可逆调速系统的主电路采用交叉联接方式,整流变压器的一个副边绕组接成Y型,另一个接成△ 型,2个交流电源的相位错开30°,其环流电压的频率为l2倍工频。为了抑交流环流,在2组可控整流桥之间接放了2只均衡电抗器,电枢回路中仍保留一只平波电抗器。
控制电路主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR, 正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成(见图2),其中2组触发器的同步信号分别取自与整流变压器相对应的同步变压器。
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